Посмотрел. Херня-херней. Взяли 4 эллипса, зацепили точки на них несколькими рычагами к одной точке где-то сверху и запустили цикл. Пририсовать усы и прочее - даже не обсуждается. Все движение описывается несколькми простыми уравнениями, доступными для самостоятельного вывода третьекурснику (сам такое делалв универе, только для многосуставного робота, который должен поймать движущуся точку - заняло в красивом виде где-то 4-5 листика А4).
Изящество кода? Ну в килослово или даже в два - запихать несложную программку - тоже фигня вопрос. Делал и не раз.
Остается только одно - использование драгоценного тогда машинного времени для забав, замаскированных под нечто около научное. Но я надесь, что делали процедуру решения дифурчиков, ну и что бы было интересней, нарисовали простую модельку. А потом пририсовали хвост с усами и обозвали это "математической моделью движения животного (кошки)" ... Сменить длины рычагов и радиусы эллипсов - будет собака. Добавить рычагов и сделать их плечи одинаковыми - получится таракан ...
P.S. Хотя, может они луноход шагающий обсчитывали :-) - тогда ой.
